孫正義認為機器人可以成為透過資訊革命，讓人們感到幸福的關鍵。因此Pepper裝設了可做出各種反應的情感引擎。Pepper能夠一邊獲取對方是否高興，或對方對自己來說是怎樣的人這些資訊，同時迅速地對資訊做出反應。能在情感上反映出和他人的長期關係……
有關機器人業務的構想，孫正義早在2010年6月公布的軟銀「新三十年視點」中就已透露。在「新三十年視點」中，幾乎沒有談及手機的終端業務。「軟銀一貫承擔資訊革命的重任。透過對這種人腦型電腦的持續革命，我們希望提供給機器人一份溫柔和感情。」孫正義的一番豪言壯語，在當時沒有人能真正接受並認可。
軟銀真正的機器人專案，於2011年年末安靜地展開。當時Pepper的名字叫做「太郎」。被任命統籌整體研發的是SoftBank Robotics社長富澤文秀。他相當於機器人業務總負責人林要的上司，對新規業務具有豐富的經驗，也具備領導能力，因此被孫正義看中。剛開始時，研發團隊花許多時間做「太郎」的概念設計。
「在一年的最後一天，我想坐在暖爐旁，邊吃橘子邊看紅白歌合戰。」孫正義曾公開說他喜歡日本式跨年。但是，由於熱愛工作，他不休息。2012年1月2日，他開始和富澤文秀討論機器人業務。討論的場所甚至轉移到週末的高爾夫球場。在球場上，他仍和平時一樣熱烈討論，同年三月，軟銀就向法國AldebaranRobotics公司出資。
機器人業務具體開始實施的2012年，孫正義一口氣擴大了他的事業版圖。除了涉足能源事業，並且正式進軍美國通信事業，孫正義也多次在亞洲進行收購。
在那段期間，他始終如一地對機器人事業傾注心力。這也表明了孫正義的想法，如果一項業務非常重要，即使短期內不能獲利，也要對其投入精力。2012年年末，機器人計劃的轉捩點到來。會議上，當研發領導人林要正要進行現況報告前，孫正義大發雷霆。
提出100個點子成了Pepper雛形
「計劃之所以沒有進展，是因為你的熱情不夠！後天前，給我提出100個點子。」林要在不熟知的產品面前，顯露出的猶豫和躊躇，彷彿被孫正義看得一清二楚。與已經存在的產品不同，對機器人專案的共識，僅用語言說明是很難整合的。
在此之前，林要接受了各種要求，結果都成了半途而廢的構想。被孫正義當頭一喝，他下定了決心。「所做的努力雖然死了也帶不走，但是，我還是會硬拉著團隊向前進。」林要給意志堅決的孫正義發了一份郵件：「請給我三個月時間。」他決定先把實物產品做出來，再進行討論。
2013年春天，研發團隊的成員完成了一項娛樂用的應用程式。林要帶著緊張，向孫正義展示Pepper的應用程式。轉眼間，林要的表情開始舒緩起來，也開始放聲大笑。展示深受孫正義肯定。林要一邊看著孫正義的笑臉，邊鬆了一口氣說道：「得救了。」透過這個專案，孫正義又持續地對研發人員做出更詳細的指示。這些指示，經過專家的解釋後又反映到產品上。這就是產品生產的主要流程。
「肩膀不要過於男性化，會比較好。」
「試試看，再稍稍降低一點，耳部的突起怎麼樣？」
「把眼睛的形狀做成這種曲線。」
關於Pepper的聲音，孫正義也一直執著到最後。會議室裡，專案成員圍坐在話筒前，播放著好幾種聲音。成員們反覆地進行討論。成員們雖然完成了數種原創的聲音，但是沒有一種能打動孫正義。最終決定選用既存樣品中的女性聲音。孫正義對機器人傾注心力到這種程度，所以Pepper對他而言，就像自己的孩子。2014年6月，在Pepper的發表會上，孫正義向Pepper注入了「心」，上演了賦予Pepper生命的一幕。
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